2020-01-01から1年間の記事一覧
完全に自分の勉強メモ。 静止目標に対する捜索活動の最適化についてまとめた。 参考書は下記の2つ。 コロナ社から出ている本の方が入門向けだが、省かれている部分もある。ただ、不完全定距離センサーの横探知確率や、同センサーの区域捜索に関する議論はコ…
Turtlebot3をシミュレータ上で動作させて以来、「差動二輪ロボットの駆動則（速度指令値から進行方向速度・回転角速度への変換則）って何があるんだろう」と思っていたのだが、よさげなやつを最近発見したのでメモしておく。 東工大＆Georgia Techによる論文…
210411追記 MHO-C303は廃版になったもよう、、 CO2計測ついでに湿度もロギングしたいなぁと思って色々調べた結果、 Xiaomi製、温湿度計付き置時計 MHO-C303を買った。*1 旧機種のlywsd02とは違い、電池が単4二つになっているので長持ちするのではと思う。た…
↑こんなんを作った。 ここ↓からグリグリ動かせる https://estshorter.github.io/VoxelMapViewer/ 業務でマイクラ風3次元地図ビューワが欲しくなったのだが、Matplotlibのvoxels()は重すぎて使用に耐えないし、どうしたものかと思っていたところ、以下のサイ…
今年はリモートワークの機会が多かったのだが、どうもパフォーマンスが上がらず困っていた。そこで、CO2Mini（OEM元はこれ）を購入して室内環境の改善を図った。 www.monotaro.com CO2MiniをPCに接続するとHIDデバイスとして認識され、暗号化を解けば温度・C…
Bruno Wen-li = 市川淳
ROS MelodicからNoeticにアップデートして手持ちのプログラムを動作確認したところ、動かなかった（rvizの可視化でエラーが出た）のでその原因をメモしておく。 根本原因は、robot_state_publisherパッケージがtf_prefix引数をとらなくなったことである。 こ…
Pythonでlambdaで関数オブジェクトを作り、リストにループで突っ込んだところ、 意図した結果にならず盛大に時間を溶かしたのでメモしておく。 まとめ C++の std::bindみたいにPythonのlambdaを使う場合には functools.partialを使う。 本文 以下のコードの…
ROSを触る機会があったのでまとめておく。 ROSはMelodic、OS はUbuntu18.04、XサーバはVcXsrvを想定。 XサーバにX410を使いたいとき → Using X410 with WSL2 - X410.dev WSL2インストール docs.microsoft.com aptのサーバを日本にしておくとDLが早い。 sudo …
Golang + agouti + ChromeDriver + Chromeでスクレイピングをしていたが、プログラム実行時に毎回「DevTools listening on ws://127.0.0.1:2441/devtools/browser/8fd65422-e774-4d35-a0cc-036de4564b9a」のような表示が出て煩かったので、これを非表示にす…
W32TeX でいれたTeXでaamas.clsやacmart.clsを使おうとしたらパッケージがなく warning/errorが出たのでメモ。 なお、最初はwarningを見落としており、公式のとは違ったフォーマットのPDFファイルが出力されて焦った。 手順 まず、以下のパッケージをインス…
前々回記事で紹介した「週末レイトレーシング」の第3巻を読んだのでメモ。 waregawa-log.hatenablog.com inzkyk.xyz 原著： https://raytracing.github.io/books/RayTracingTheRestOfYourLife.html この本まで読むと、確率密度関数を使って重点サンプリング…
前回記事で紹介した「週末レイトレーシング」の第2巻を読んだのでメモ。 waregawa-log.hatenablog.com inzkyk.xyz 原著： https://raytracing.github.io/books/RayTracingTheNextWeek.html 感想としては、効率的に衝突を判定するデータ構造であるBVHのところ…
レイトレーシングのやり方が気になったので、以下のページを読みつつレイトレーサをつくったのでメモ。 英語のタイトルは「Ray Tracing in One Weekend」。 著者はNVIDIAの社員とのこと。すごい。 inzkyk.xyz 成果物は以下のリポジトリにおいた。 github.com…
たまには雑記でも。 私は、見たアニメを自作のソフトで管理して以下のウェブページ上に公開しているが、それを紹介する。 estshorter.github.io アニメ履歴 こんな感じで、１クール毎にいくつのアニメをみたか（移動平均含む）と、年毎のレポート（視聴数、…
必要に迫られてC++に入門したので使用したテキストをメモしておく。 結論としては、「独習C++新版」か「江添亮のC++入門」がよい。 C++書籍の一覧は以下のサイトが詳しい。 cppmap.github.io プログラミング経験者を対象とした、C++17までカバーしている入門…
C++から使用できるグラフ描画ライブラリを探したのでメモ。 matplotlib/MATLAB使いはmatplotlib-cppが一番使いやすいと思う。 ただし、Windows環境において、PythonをAnacondaでインストールしているとpython38_d.libがないためDebugビルドが通らない(38の部…
自分で若干コードを書かないとEigenオブジェクトをシリアライズできなかったのでメモ。 結論から言うと、C++17環境であれば以下のようにload(), save()を定義してやればよい。 #pragma once #include <cereal/cereal.hpp> #include <cereal/types/vector.hpp> #include <Eigen/Dense> #include <vector> namespace cereal { //E</vector></eigen/dense></cereal/types/vector.hpp></cereal/cereal.hpp>…
mesaをconda (正確にはconda-forgeチャネル)からインストールできるようにしたときの手順をまとめておく。 mesaの詳細は以下を参照のこと。 waregawa-log.hatenablog.com 手順 このサイトに書いてある手順に従えばよい。 具体的には conda-forge/staged-reci…
以前、ラズパイを音楽サーバー向けにセットアップするビルドスクリプトを書いたが、それを更新したのでメモしておく。 qiita.com 更新点 対応OSをRapsbian strechからRaspbian busterに変更 MPD v0.21.xのビルドに対応(autotools -> mesonに変更されている) …
tomlから設定を読み込むとき、いちいち`dict["key"]`のようにアクセスするのが面倒になってきた。 `dict.key`のようにアクセスしたいなあと思ってググってたら、DotMapという、まさにその機能を実現するパッケージがあったのでメモしておく。
matplotlibでシミュレーションを可視化する手法は複数あるが、ここではそれをまとめ、私家版ベストプラクティスを述べる。 手法1 plt.pause()を使う example 以下では、シミュレーションモデルを表す変数modelは、適切に初期化されていると仮定する。 import…
OpenAI Gymでは以下のような形で可視化できるが、どう実現しているのか気になった。そこで、Gymを含む強化学習ライブラリや、ロボットシミュレータなどが使用している可視化ライブラリを調査し、どの可視化ライブラリを使うべきかをまとめる。
最近、業務でPythonシミュレーションを行っており、Python標準ライブラリのloggingが便利だったのでメモしておく。
