Turtlebot3をシミュレータ上で動作させて以来、「差動二輪ロボットの駆動則（速度指令値から進行方向速度・回転角速度への変換則）って何があるんだろう」と思っていたのだが、よさげなやつを最近発見したのでメモしておく。 東工大＆Georgia Techによる論文…