Python向け可視化ライブラリの調査【2020年1月版】

まとめ

Pythonから使える可視化ライブラリは様々なものが存在する。 OpenAI Gym界隈ではPygletが使われているが、ドキュメント・ネット上の情報量の点で不満がある。特別な事情がなければmatplotlibを使うのが無難。

OpenAI Gymでは以下のような形で可視化できるが、どう実現しているのか気になった。そこで、Gymを含む強化学習ライブラリや、ロボットシミュレータなどが使用している可視化ライブラリを調査し、どの可視化ライブラリを使うべきかをまとめる。

classic controlに関しては、Pygletを使用している。 PygletのAPIを叩いているというよりは、OpenGLのAPIを直打ちしている。この方法だと、円や線は簡単に描けるが、文字を表示するのは面倒そう。

ロボット系に関してはMuJoCoを使用している。詳しくは調べていない。

これもPygletを使っている。3次元の可視化。OpenGL直打ちのところもGymと同じ。

以下のページを見てたら発見したライブラリ。

例によってPygletを使っているが、これはPygletのAPIを叩いており、文字も簡単に表示できる。ただ、後述するmatplotlibに比べると、Pygletはドキュメントやネット情報が少ないのがネック。

ロボットのシミュレータであるGazeboではOgreを使っている。使ってみようかと思ったが、インストールが面倒で断念した。

ドキュメントやネット情報の量を考慮すると、2020年1月現在ではmatplotlibで可視化するのが良いと思われる。実行速度などに不満があれば、PygletやOgreに手を出してみるのもよい。