捜索理論勉強メモ
完全に自分の勉強メモ。 静止目標に対する捜索活動の最適化についてまとめた。 参考書は下記の2つ。
コロナ社から出ている本の方が入門向けだが、省かれている部分もある。ただ、不完全定距離センサーの横探知確率や、同センサーの区域捜索に関する議論はコロナ社の方が詳しかった。
全般的にはこっち↓の方が詳しい。両方参照しつつ読み進めると理解の助けになる。
捜索センサのモデリング
瞬間的な探知能力のモデリング
不完全定距離発見法則
一定距離 以下では一定確率で探知できるというモデリング。
- は、離散スキャンセンサ(アクティブソナー等)の1回の「べっ見」に対する目標探知確率(べっ見探知確率)
- は、連続スキャンセンサ(目視・パッシブソナー等)の単位時間当たりの目標探知確率
- はセンサからの距離
なお、のとき、微小時間に対してとなって探知確率が1となる
逆三乗発見法則
単位時間当たりの目標探知率が、 センサからの距離 の三乗に反比例するという連続スキャンセンサ向けのモデリングであり、広く用いられている。
- は定数
目視による海上の捜索では立体角をもとに
とモデリングされる。最後の式変形では とおいた。
- は定数
- は物体の面積(XY平面への射影面積)
- は飛行高度 ( を仮定)
目標の相対移動に対する探知能力のモデリング
以下では、センサを直交座標系の原点に固定し、目標が相対運動している場合を考える。 センサと目標との相対距離が時間の関数で変化する場合には、探知確率]は
である。ここで、探知ポテンシャルは次のように与えられる。
- はべっ見を行う時刻
無限直線状を等速運動する目標で、センサとの最接近距離がの目標の探知確率は横距離探知確率]と呼ばれている。ただし、べっ見探知確率や横距離探知確率はセンサの探知能力の指標としては複雑であり、 実務では、次式で定義される有効探索幅が用いられている。
この式は、横距離探知確率を持つセンサを、幅内で目標に行き会えば確率1で目標を探知し、その外では決して探知しないとする完全定距離センサに近似していることを表している。
不完全定距離センサ
ここで
であり、は相対速度の絶対値である。
逆三乗センサ
なお、 有効捜索幅の経験的な値(商船の見張りから見た有効捜索幅など)は、国際航空海上捜索救難マニュアルに掲載されている。
平行捜索の探知確率
面積の地域を、掃引幅の平行経路で捜索するときの探知確率を求める。 は捜索時間で面積を捜索し終わるように設定されるので、 の関係がある。
不完全定距離センサ
まず、とおき、あるいは、を満たす (一つしか存在しない)を求める。 このを用いて、探知確率は次のように書ける。
逆三乗センサ
最適化問題としての定式化
「捜索資源(捜索努力)」の配分問題を解き、最適な捜索計画を求める。 ただし、捜索者の運動の連続性や捜索経路は考慮しづらいため、ここでは考慮しない。
目標探知確率を最大にする最適努力配分
仮定
- 目標空間は個の離散地域(セル)から成り、セルのインデックス集合をとおく。
- 捜索計画全体(捜索資源の配分)はなる連続量で表される。
- 1つの静止目標が個の地域のいずれかに存在し、各地域の目標存在確率は捜索者が推定可能である。
- 捜索者が使用できる総捜索コストは(例えば、捜索に要する金額や、捜索者の被るリスク)であり、また、を目標地域へ分配する場合、任意の大きさに分割可能である。
- 捜索資源を1単位だけ地点に投入したときのコストはである。
- 地域に目標が存在し、その地域に資源 が投入された場合、目標の発見確率は関数で表され、次の性質を持つ。。 例えば、逆三乗センサを用いて平行捜索する場合のは である(これだとで微分不可なので、理論的には好まれない?)。また、ランダム捜索する場合(センサの種別は問わず)は である。
- 捜索者は総捜索コストの制約下で、目標探知確率を最大とする捜索を計画する。
以上の前提の下、最適捜索のための資源配分問題は次の通り定式化される。